Peep Audova sündis 2. septembril 1943. aastal Valgas kirikuõpetaja Jaan Audova peres. Tema lapsepõlv möödus Otepääl, kus ta koges vahetult sõjajärgseid raskusi, küüditamisi ja metsavendlust. Pärast Valga 1. Keskkooli lõpetamist viis tee EELK Usuteaduse Instituuti, kus tema õpetajaks ja vaimseks kujundajaks sai Uku Masing.
Kirikuõpetajaks ordineeriti ta 1966. aastal. Tema vaimulikutöö algas Saaremaal, kuid noore ja põhimõttekindla mehe sõnavahetus kohaliku julgeolekuülemaga viis peagi tööloa tühistamiseni. Pärast Äksi, Petseri – mida ta ise meenutas kui tõelist eestluse kantsi – ja Räpina koguduste teenimist naasis Peep Audova 1977. aastal perega kodulinna Valgasse.
Valga koguduse teenimisest sai tema elutöö, mis kestis pea kolm aastakümmet kuni emerituuri siirdumiseni 2006. aastal. Peep Audova ei olnud üksnes hingekarjane, vaid ka ühiskondlikult aktiivne kodanik, kellele läks korda kodulinna käekäik. 1994. aasta juunis oli just tema see, kes õnnistas Valga Jaani kirikus Valga linna lipu. Ta oli kohaliku muinsuskaitseliikumise eestvedaja ning kuulus aastatel 1993–2001 Valga linnavolikokku. Lisaks juhtis ta pikalt Valga praostkonda ja andis oma teadmisi edasi Usuteaduse Instituudi süstemaatilise teoloogia õppejõuna.
Inimesena iseloomustas Peep Audovat erakordne heatahtlikkus ja abivalmidus kaasinimeste suhtes. Vaimulikuna paistis ta silma suure pühendumuse ja teoloogilise eruditsiooniga, olles innustajaks ja toetajaks paljudele noorematele vaimulikele.
Tema pikaajalist ja pühendunud tööd on tunnustatud EELK teeneteristi II järgu ning Valgetähe IV klassi teenetemärgiga. 2006. aastal pälvis ta Valga linna aukodaniku tiitli ja Raemedali nr 2.
Valga Vallavolikogu ja Vallavalitsus mälestavad leinas väärikat aukodanikku ning avaldavad sügavat kaastunnet abikaasa Helele, lastele Irisele ja Tiit-Ukule ning kõigile lähedastele.